Dans notre dernier article, nous faisions la remarque que
l'utilisation de Python etait tres interessante grace a sa faible
courbe d'aprrentissage. Voici donc un exemple ci-dessous qui devrait
aider quiconque qui ait jamais ecrit un programme a comprendre la
structure du programme. Pour un novice, le programme risque meme de
ressembler a du pseudo-code.
Notre vehicule utilisait ce programme de facon a etre commande par un
portable installer dans la voiture. Quelqu'un assis dans la voiture
peut donc appuyer sur plusieurs touches du clavier du portable et peut
donc accelerer, freiner, tourner a droite et a gauche. Les commandes
sont envoyees a travers le port parallele a un controlleur qui lui
meme commande plusieur moteurs electriques qui font l'equivalent du
mouvement manuel effectuer normalement par un conducteur.
Nous avons laisser la partie du programme qui utilise le GPS de facon
a voir les "threads". Dans les faits, le programme utilise aussi
d'autres "threads" de facon a prendre les donnees des cameras et
autres unites de navigation inertielle (IMU) mais nous l'avons retirer
de l'exemple ci-dessous de facona rendre la structure du programme
plus claire. Ce programme marche sur Windows et est assez rapide pour
notre application. Le programme nous permet de conduire un vehicule
et de facon a acquerir des donnees experimentales sur les possibilite
de maneuvres du vehicle et la possiblite d'eviter les obstacles. Les
phrases dites a voix haute par le program grace au module TTS pourrait
ressembler a un element secondaire mais il es en fait tres utile quand
une seule personne conduit le vehicule et collecte des donnees en meme
temps.
Le programme demarre deux "threads", l'un attend des instructions du
clavier, l'autre enregistre les donnees du capteur GPS.
N'oubliez pas de lire la note d'utilisation. Le code se trouve a:
http://pegasusbridge.blogspot.com/2005/05/how-do-you-drive-by-wire-car-using.html
