Cheetah 3 : le robot quadrupède du MIT est " aveugle "

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Cheetah-MIT

Sans caméras et capteurs pour un système de vision, le robot quadrupède Cheetah 3 fait preuve d'impressionnantes capacités de déplacement et d'équilibre.

Il n'y a pas que les vidéos de Boston Dynamics qui sont bluffantes. Le MIT présente la troisième version de son robot quadrupède Cheetah. Il peut sauter, galoper sur un terrain accidenté, monter un escalier jonché de débris et retrouver rapidement son équilibre en dépit de contraintes. Tout cela alors qu'il est " aveugle. "

C'est le point intéressant de cette présentation de Cheetah 3. Pour ses différents exploits, le robot ne s'appuie pas sur un système de vision basé sur une caméra ou des capteurs d'environnement externe. Son secret réside dans l'exploitation de deux nouveaux algorithmes.

Un premier algorithme est dit de détection de contact. MIT News explique qu'il calcule en permanence des probabilités pour chaque patte du robot quadrupède à partir des données des gyroscopes, accéléromètres et positions des articulations.

À titre d'exemple cité, si le robot marche sur un bloc de bois, son corps s'incline et avec un déplacement d'angle et de la hauteur du robot. Ces données servent à calculer immédiatement les probabilités pour chaque patte. Elle sont associées pour estimer le comportement idoine pour chaque patte (pousser, s'éloigner…).

Un deuxième algorithme est dit de contrôle par modèle prédictif et sert à calculer le type de forces pour parvenir à un déplacement de la manière adéquate. Notamment pour compenser des déséquilibres. Ces calculs d'anticipation sont effectués pour chaque patte toutes les 50 ms (20 fois par seconde).

" L'algorithme de contrôle par modèle prédictif calcule les positions multiplicatives du corps du robot et des pattes une demi-seconde dans le futur, si une certaine force est appliquée par une patte donnée lorsqu'elle entre en contact avec le sol ", écrit MIT News.

Ce travail sans système de vision permet de faire face à une éventuelle indisponibilité de celui-ci ou pour compenser une certaine inexactitude. Pour autant, Cheetah 3 n'est pas voué à rester aveugle.

Il s'agit d'abord d'améliorer la locomotion du robot, avant de lui adjoindre des caméras pour un retour visuel de son environnement. Si une caméra ne peut pas voir quelque chose, le robot ne sera pas pris au dépourvu.

Selon le chercheur Sangbae Kim qui travaille sur Cheetah, ce robot est conçu pour accomplir des tâches polyvalentes dans des environnements difficiles d'accès ou dangereux pour des humains. Il donne aussi l'exemple de l'inspection de centrales électriques.

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Vos commentaires

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Le #2021874
Ils lui ont mis un bouton d’arrêt d'urgence jaune avec le bouton rouge sur le cul
https://youtu.be/QZ1DaQgg3lE?t=75
Le #2021876
Yves6 a écrit :

Ils lui ont mis un bouton d’arrêt d'urgence jaune avec le bouton rouge sur le cul
https://youtu.be/QZ1DaQgg3lE?t=75


Des fois qu'il viendrait pour mordre le tien
Le #2021879
Yves6 a écrit :

Ils lui ont mis un bouton d’arrêt d'urgence jaune avec le bouton rouge sur le cul
https://youtu.be/QZ1DaQgg3lE?t=75


C'est la meilleure façon d'arrêter les attaques de chiens (rechercher 'chien doigt dans le')
Le #2021880
Toujours aussi impressionnant !!!

Et heureusement que la bestiole n'est pas encore rancunière...
Le #2021882
Chapeau aux mecs qui ont bossé sur ces algos prédictifs. C'est vraiment impressionnant.
Le #2021894
Ca me fait de plus en plus penser au robot du même type dans la série "Black Mirror" qui se mutilait volontairement une patte pour s'extraire "du piège" et continuer sa route.
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Anonyme